说明：机器人通常需要与其他的机台设备配合工作，一般用控制手柄进行操作，需要设备自动同步启停，就需要进行相关信号的串联及机器人不用手柄使用外部控制启停。
一、了解fanuc的io分类
1.通用io （用户可以自己定义的io信号）分为以下三类
数字io： di [i] / do [i]
组io: gi [i] / go [i]
模拟io: ai [i] / ao [i]
2.专用io （系统定义，不可重新定义）
数字io： di [i] / do [i]
组io: gi [i] / go [i]
模拟io: ai [i] / ao [i]
二. 机器人自带crma15/crma16模块通讯 ，可以实现外部控制和设备之间的信号串联
1.fanuc机器人硬件种类和机架号
机架系指构成 i/o 模块的硬件的种类。
0 ＝处理 i/o 印刷电路板
1～16＝i/o 单元 modelａ／ｂ
32 ＝i/o link 从动装置
48 ＝外围设备控制接口（crma15、crma16）
2.fanuc机器人crma15、crma16插槽
插槽系指构成机架的 i/o 模块部件的号码。
使用处理 i/o 印刷电路板的情况下，按所连接的印刷电路板顺序分别为插槽１、 ２．．．。
使用 i/o 单元 model ａ／ｂ的情况下，则为用来识别所连接模块的号码。
i/o link 从动装置以及外围设备接口(crma15, crma16)下始终为１
3.针脚定义如下
实际接线：
crma15
crma16
硬件crma15/crma16和fanuc机器人标准分配
di
do
3.需使用专用io才可实现外部控制
ui专用输入信号定义：
ui专信号
uo专用输出信号定义：
uo专用信号
专用信号分配如下：
需要用到机械手信号 ui [2] hold 分配 ui [2-2] 48 1 21
ui [5] fault reset ui [5-5] 48 1 22
ui [6] start ui [6-6] 48 1 23
ui [8] enable ui [8-8] 48 1 24
ui [9] rsr ui [9-12] 48 1 25
程序选择rsr信号，可以确保每次程序中止后，重新选择程序运行。期间hold信号使程序运行停止，start则使当前程序继续运行。reset则是机器人报警复位的外接。
系统配置例子如下：

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